Goku: Hijo de Bardock, es el personaje principal de la serie. Pertenece a la raza Saiyan, unos feroces guerreros que van conquistando planetas por toda la galaxia. Su nombre original es Kakaroto, por el que es conocido en su lugar de origen, el planeta Vegeta. Como es hijo de un guerrero de clase baja lo envían siendo un bebé a la Tierra un planeta de bajo nivel para que lo destruya. Debido a su origen Saiyan Goku envejece muy lentamente comparado con los habitantes de la tierra. Allí es encontrado por Gohanda, quien lo toma como nieto adoptivo. Él es asesinado por su propio nieto cuando este se transforma en Ōzaruun mono gigante,accidentalmente. Goku se golpea muy fuerte la cabeza y así, olvida cual era su misión en ese planeta. Su mejor amigo es Krilin, compañero de su entrenamiento con Roshi o Duende Tortuga. En su camino, Goku, se va encontrando con adversarios más fuertes que él, pero siempre consigue vencer, después de difíciles entrenamientos. Está casado con Chichi (Milk en América latina) y tiene dos hijos, Gohan y Goten
Gohan: Es el hijo de Chichi y Son Gokuh , es uno de los personajes más fuertes de toda la serie,
ha tenido muy buenas participaciones junto a Piccolo y su padre, Son Goku. Se destaca por ser el primero que logra el estado de Super Saiyajin II, con el que logra vencer a cell, luego de presenciar la muerte de A-16 mientras se disputaba el "Torneo de Cell". Se casará con Videl hija de mister satán y tendrán una hija, Pan, se convierte en médico gracias a que siempre fue un buen estudiante, es extremadamente inteligente y es tan humilde como su padre. A comienzos de la serie de Majin Boo se convierte en el súper héroe de la ciudad cercada de donde vive conviertiendose así en el súper sayajin. 
Vegeta: Él es el príncipe de los saiyajin y conquistaba planetas para el tirano Frezeer junto a Nappa, su tutor, antes de la destrucción del planeta Vegeta el cual le da la muerte al darse cuenta de que no es capaz de terminar con Krillin y Gohan. Al llegar a la Tierra, y ser vencido por los Z senshis, toma a Goku como rival, pero este ultimo utiliza todo su poder para luchar con el y queda sin fuerzas, ocasionado un gran daño a Vegeta. Pierde su cola gracias a Yayirobe en la pelea frente a Goku, esto ocasiona que nunca mas pueda convertirse en un mono gigante. Es gravemente herido debido a la Genkidama que le tira Krilin, pero esto no logra derrotarlo, solo hasta cuando Gohan se convierte en un mono gigante logra dejarlo al borde de la muerte, pero es dejado libre gracias al gran corazón de Goku. después de la pelea contra Freezer siente gran envidia por Goku por convertirse en super sayayin primero que este. después de esto queda vagando en la Tierra y Bulma y su padre le dan un lugar donde vivir, enamorándose de esta, tienen dos hijos Trunks y Bura. Vegeta es un gran guerrero y se convierte en el segundo personaje principal en la serie. Es testarudo, serio y gruñon, pero muy en el fondo siente aprecio por Goku, a pesar de ser eternos rivales. Se fusiona con Goku para vencer a Boo creando a Vegetto, se convierte en Súper Sayajin 4 en Dragon Ball GT y es poseído por Baby.
Trunks: Es el hijo de Bulma y Vegeta , él hace su primera aparición cuando Bulma y Vegeta no estaban todavía juntos, ya que había venido del futuro para advertirles sobre la enfermedad de Son Gokuh y la llegada de unos poderosos androides. Es fuerte en las peleas y alcanza a ser Súper Sayajin aun siendo muy pequeño. Aprende la técnica de la fusión y la utiliza con Goten creando a Gotenks para derrotar a Majin Boo, pero sus técnicas son muy infantiles y no logran derrotarlo. Tiene una gran amistad con Goten y después de llegar la paz a la Tierra es el encargado de la corporación cápsula, pero nunca dejó de la lado su pasión por la pelea. se convierte en un personaje principal en Dragon Ball GT y aunque mucho se ha dicho en fanficts o mangas aficionados se ha dicho que pan se llega a enamorar de este, pero la verdad en el anime no se ha visto algo parecido. Es uno de los personajes favoritos de las mujeres otakus debido su atractivo físico.
Goten: Es el hijo de Goku en Dragon Ball Z se fusiona con Trunks transformandose en Gotenks y se transforma con facilidad en Super Saiyajin
